衛青原本是平陽公主的奴仆騎手，後來和妹妹衛子夫壹起入宮。他很受漢武帝的器重，先後擔任張健監軍(總衛)、侍中、大中大夫。元光六年(公元前129)，調兵遣將，壹支匈奴，南下上谷地區(今河北省懷來縣)。漢武帝任命初出茅廬的大將衛青與李廣、公孫敖、公孫賀壹起迎擊匈奴。衛青殺了七百敵軍後返回，其他三路全部潰敗。所以漢武帝很賞識衛青，封他為山海關侯。元朔二年(公元前127年)，衛青領兵收復河套地區，漢武帝後來定居河套地區，建立朔方郡。衛青因此被封為昌平侯，封了三千八百戶。元壽四年(前119)，漢武帝授予衛青、霍去病各十余萬兵力，騎兵、步兵、運輸物資各五萬人，分兩路，展開穿越大漠的長征，發動橫掃匈奴的漠北戰役。衛青和霍去病重挫匈奴，迫使其不得南侵。
漢武帝為了表彰衛青和霍去病的戰功，特地封他們為傅，代替邱掌管日常軍政事務。平陽公主死後，平陽公主守寡，漢武帝命衛青娶平陽公主為妻。元豐五年(公元前106年)，衛青死，葬於茂陵。