1、首先在HOME和HOME2，設置原點命令分別是：SETHOME，HERE和SET2HOME，HERE。
2、其次將機器人手動操作運行到標準位置，然後執行上述命令即可。
3、最後機器人回原點命令-HOME/HOME2機器人執行程序過程中或某階段程序結束後，壹般需停在原點位置“待機”，等待下壹步命令，在程序中只要書寫命令“HOME”或“HOME2”即可，而單獨執行回原點功能，則在HOME或HOME2前加“DO”即可。