名稱由來
據史料記載，“鎮沅”壹名始見於《明史地理誌》。自建文四年（公元1402年）置州至今，已經歷了600多年，相沿未改。
據傳，原鎮沅州駐地（今按板鎮老城），傣語稱“柳追和城”，又稱“正也”，傣語“正”為小城，“也”為糧倉，意為糧倉之城。後來，由於語音的關系，“正也”轉音演變為鎮沅。也有“土居沅上”，故名“鎮沅”之說。
上古歷史
1985年，雲南省博物館展出的壹件出土於鎮沅的新石器時代的有肩石斧說明，鎮沅還是人類早期活動的地區之壹。
夏商時期
鎮沅縣在夏代屬梁州地域。不過其時鎮沅屬於化外之地，還沒有正式歸屬中央政府。
哀牢古國
從戰國中期到公元69年，鎮沅屬於哀牢古國管轄。
在雲南滇西，歷史上曾經有過壹個古老而神秘的國度——哀牢古國。哀牢古國歷史悠久，疆域遼闊，文化發達，民族眾多，是雲南歷史上三大文明古國之壹。它歷時四百多年，大約形成於公元前三百多年的戰國中前期。
鼎盛時期，哀牢古國號稱東西3000裏，南北4600裏，國土約138萬平方裏。今我國境內的保山地區、怒江州、德宏州、西雙版納州及大理州的大部分地區都屬於哀牢故地。此外，哀牢古國還轄有現在的緬北地區、緬東地區和老撾北部地區。西漢時漢族開始遷入哀牢境內，與哀牢土著雜居並相互學習相互融匯，使哀牢古國形成了以土著民族為主外來漢族為輔的多民族雜居的歷史國度。
漢朝時期
西漢時期，鎮沅屬於哀牢古國直接管轄。東漢明帝永平十二年（69年），柳貌內附東漢。東漢政府以益州六縣與哀牢地設立永昌郡。從公元69年開始，鎮沅隸屬東漢永昌郡。
漢武帝時派人為開通西南夷地區，打通前往印度的道路，於公元前209年派兵渡過蘭滄水，攻打哀牢，“置雟唐、不韋二縣”。這次軍事擴張使得哀牢全盛時期結束，國勢衰落。東漢光武帝建武二十七年（51年）哀牢部落酋王賢栗遣使內屬。東漢王朝於是封他為“君長”，並把益州郡所屬六縣劃出成立“益州西部屬國”，即後來歷史上著名的“哀牢古國”。
哀牢國設立的18年後，即明帝永平十二年（69年），柳貌繼承王位為第二代哀牢王，派其子獻國於東漢，其時哀牢***有5萬戶、55萬余人。東漢政府以益州六縣與哀牢地設立永昌郡，以哀牢王為部族君長，另派官吏進行行政管理，哀牢史稱此壹事件為“柳貌喪國”。東漢時，永昌郡為全國第二大郡。
蜀漢時期
蜀漢時期，鎮沅屬於雲南郡。
蜀漢建興三年（225）諸葛亮平定西南，分建寧、越雋、永昌三郡地置雲南郡，郡治雲南縣（今雲南祥雲縣雲南驛鎮），轄雲南(今祥雲、彌渡)、蜻蛉(今永仁及大姚北部)、弄棟(今大姚南部及姚安)、姑復(今華坪)、遂久(今永勝、麗江)、邪龍(今巍山、漾濞、南澗)、葉榆(今大理、劍川、洱源、鶴慶)7縣，隸屬庲降都督府地。
晉朝時期
晉朝時期，鎮沅屬於寧州雲南郡。
晉初，改庲降都地置寧州，雲南郡屬寧州。泰始六年270)，雲南郡領縣增加雲平、永寧兩縣，壹***9縣。永嘉五年(310)分雲南郡之葉榆縣設東河陽郡。建始年間又分雲南郡之蜻蛉，弄棟2縣歸興寧郡，至此雲南郡領雲南、東姑復、西姑復、雲平、邪龍5縣。鹹和八年(333)蜀李雄占據寧州，立建寧國，雲南郡屬建寧國。建元元年(343)，李氏置漢州，雲南郡屬漢州。
南北朝時期
南北朝時期，鎮沅屬爨氏政權管轄。當時，在建制上依舊屬於寧州雲南郡。
東晉後期長期紛亂，西南爨氏乘機霸占南中(西南地區)，自襲寧州刺史，歷晉末，南、北朝至隋初，襲西晉舊制，雲南郡屬爨西地。
公元317年司馬睿稱帝，建東晉，東晉初年，由內地遷至雲南的爨（音竄cuan）勢力逐漸強大，爨琛自主為王，統治滇池地區，爨氏歷統治400多年，把滇池地區稱作昆川（或昆卅），並與隋、唐王朝保持經濟文化聯系。
隋唐時期
隋朝時期及唐朝時期，鎮沅隨著雲南地區重新並入中央政權而重新屬於中央管轄。隋開皇十七年（597年）派史萬歲率兵南征，擊降爨氏，消除了雲南的割據勢力，雲南重新置於中央政府的直接統治之下。隋朝三十余年間對雲南的經營，結束了南北朝以來濫置州郡的情況。恭、協、昆三州的建立，標誌著雲南郡縣制由三級轉為二級制。對爨氏的反抗的鎮壓，給爨氏勢力以沈重的打擊，對於鞏固雲南的統壹，加強中央王朝對雲南的統治，起了積極的作用。但隋朝在雲南多恃武力征討而少政治設施。戰爭給雲南人民帶來了災難。隋朝在雲南的經營是短暫的，但其作用確是不可忽視的。
唐朝建立以後，立即著手治理雲南地區。壹是唐高祖釋放了爨玩的兒子爨宏達，任命他擔任昆州刺史。二是許多民族首領紛紛歸附唐王朝，唐王朝就根據他們領地的大小，大的設州，小的設縣，仍然讓這些上層首領擔任刺史。三是從武德年間到貞觀年間，唐朝先後在今天雲南境內設置了許多羈縻州縣，設置南寧州都督府。後又廢棄南寧州都督府，設置姚州都督府，（駐今姚安），設安南都護府（駐今越南河內）和戎州都督府（駐今四川宜賓）。三個府就近統轄雲南境內的羈縻州縣。這樣，唐朝初步恢復了漢晉中央王朝在雲南設置郡縣的規模。
707年，唐朝擊敗南侵洱海的吐蕃，立鐵柱以紀功。
南詔時期
南詔時期，鎮沅屬於銀生節度地宋金齒部地管轄。
南詔在唐朝大力支持下，於開元二十六年（738年）統壹了“六詔”，唐冊封皮羅閣為“雲南王”，開創雲南政治歷史的新局面。
南詔（738年-937年）是中國唐朝時代西南部的奴隸制政權，國境包括今日雲南全境及貴州、四川、西藏、 越南、緬甸的部份土地。由蒙舍詔首領皮羅閣在738年建立，直到937年被段思平所滅，建立大理。
大理時期
大理國時期，鎮沅屬於威遠蠻柵府地。
大理國（白語：Dablit guaif）是位於今日中國境內的中古時代的壹國。大理國為中國宋代以白族為主體的少數民族在今雲南壹帶建立的少數民族國家。後晉天福二年（937 ），白族通海節度段思平自立為王，國號為大理。
大理國定都羊苴咩城，其政治中心在洱海壹帶。疆域大概是現在的雲南省， 貴州省，四川省西南部，緬甸北部地區，以及老撾與越南的少數地區。政區與南詔相當，東至普安路之橫山（ 今貴州普安），西至緬甸之江頭城（今緬甸傑沙），南至臨安路之鹿滄江（今越南萊州北部的黑河），北至羅羅斯之大渡河，相當於今天雲南省面積的2.9倍。
元朝時期
元朝時，鎮沅屬於元江路威遠蠻柵府地。
蒙哥大汗即位第二年(1252年)七月，即命其弟忽必烈和大將兀良哈臺征伐大理。同年秋，忽必烈從蒙古揮師南下。1253年十二月，蒙古軍攻占大理首府太和城(雲南大理府)。蒙哥汗四年（1254年）初，忽必烈取大理後，1254年初班師北返，留大將兀良合臺繼續經略雲南。同年秋，兀良哈臺將擒獲之大理國主段興智等遣送到蒙古汗廷去見蒙哥大汗。蒙哥汗施以懷柔，賜金牌，讓他們回去繼續管理原屬各部。段興智回部後主動協助蒙軍作戰。未久，大理五城八府四郡，洎烏、白蠻三十七部皆歸附於大蒙古汗國（《元史》卷121《兀良合臺傳》；《元文類》卷47《經世大典序錄?征伐》）。
1274-1366年，元朝置行省於雲南，將這壹地區納入中央集權的郡縣體制體系。
至元八年分三十七部為南、北、中三路，分別設總管府於臨安路(今雲南通海)、路南州(今雲南路南，時屬澄江路)，武安路(今雲南武定)。
明朝時期
1381年，明朝洪武皇帝派大將傅友德、沐英率軍隊攻占雲南，滅元朝梁王，漢族移民開始大批進入雲南。
明朝洪武三十五年（建文四年公元1402年）十二月置鎮沅州。鎮沅建制始見於此。
明朝永樂四年（公元1406年）四月升為鎮沅府，隸雲南布政使司，設者樂甸長官司、露谷寨長官司，轄今鎮沅、景谷壹帶。
明朝末年，南明永歷皇帝逃亡到雲南。清朝初年，1659年，派平西王吳三桂追捕永歷。1662年吳三桂從緬甸抓回永歷皇帝，在昆明絞死。
清朝時期
清順治十六年(1659)，清廷命他鎮守雲南，引兵入緬，迫緬王交出南明永歷帝。康熙元年（1662），吳三桂殺南明永歷帝於昆明。同年，清廷晉封吳三桂為平西親王，兼轄貴州省，永鎮雲貴。與鎮守福建的靖南王耿精忠、鎮守廣東的平南王尚可喜子尚之信相呼應，成為擁兵自重的三藩。
康熙十二年（1673年）吳三桂叛清。發動三藩之亂。清政府調重兵全力鎮壓叛亂，逐漸扭轉了戰局，康熙十七年（1678年），吳三桂在湖南衡州稱帝，國號大周，建元昭武。其本人也開始蓄發，改穿明朝衣冠。同年秋在長沙病死 。其孫吳世璠 繼位 ，退據雲南 。康熙二十年（1681年）昆明被圍，吳世璠自殺，余眾出降。
清朝雍正五年（公元1727年）設流官，並改者樂甸長官司為恩樂縣。“威遠（今景谷縣）土州於雍正二年（公元1724年）改為威遠廳，由楚雄府改隸鎮沅府……。至乾隆年間鎮沅府降為直隸州，威遠廳改隸普洱府。鎮遠縣，設治於舊城。”
清初又設府。乾隆三十五年（公元1770年）改為直隸州。
道光二十年（公元1840年）升為直隸廳。
民國時期
民國元年（公元1912年）廢廳改為鎮沅縣，移治於按板井，隸屬普洱道尹。
現代時期
1949年8月，中國人民解放軍滇桂黔邊區縱隊第九支隊四十壹團解放了鎮沅縣城按板井。
1949年10月16日建立了鎮沅縣臨時人民政府，隸寧洱專區（1953年改為思茅專區）。
1954年，改為鎮沅縣人民委員會，因地方狹窄，縣城移駐下觀音。
1959年1月1日，撤銷鎮沅縣建制，並入景谷縣。其中：新撫公社劃歸墨江縣，德安公社劃歸普洱縣，者東公社劃歸新平縣，恩樂、文龍公社劃歸景東縣。
1961年3月1日，恢復鎮沅縣建制，轄猛大、振太、裏崴、杏城、田壩、古城、恩樂、文龍公社。12月15日，者東公社從新平縣劃回雲南。
1990年2月3日，經國務院批準，撤銷鎮沅縣，設立鎮沅彜族哈尼族拉祜族自治縣，轄11個鄉（鎮），110個行政村（辦事處）。