延慶縣歷史悠久,約在六、七千年前就有人類生活。
春秋時期,延慶縣曾是山戎活動的地區。
春秋晚期和戰國初期地屬燕國.秦統壹六國後,屬上谷郡。
延慶
統元年(公元1141年)縉山縣歸德興府,廢州存縣.元初廢州,復改縉山縣屬上都路奉聖州;後因元仁宗誕生於縣境香水園(今沈家營鎮上下花園壹帶),他登基後於延祐三年(公元1316年)九月升縉山縣為丈龍慶州,隸大都路,領懷來縣.
明初,蒙古族退居漠北,龍慶州屬永平府,明洪武三年(公元1370年)三月廢州,遷民於關內,在居庸關設隆慶衛,駐軍屯守,後於洪武十二年(公元1379年)又增設永寧衛,屬後軍都督府;永樂十二年(公元1414年)三月,明成祖朱棣北巡,駐蹕團山(今舊縣鎮團山),以媯川平坦,土地肥沃,設隆慶州,轄永寧、懷來二縣,移民屯墾,直隸京師宣府;隆慶元年(公元1567年)為避穆宗年號,改為延慶州、延慶衛.清順治十六年(公元1659年)撤永寧縣入永寧衛;康熙三十二年(公元1693年)撤永寧衛入延慶州.
1912年,全國廢州改縣,延慶州改為延慶縣.1928年成立察哈爾省,延慶縣屬之.1937年8月25日,日本侵略軍占領延慶後,延慶縣隸屬三個偽政府統治.以延慶縣城為中心設延慶縣,隸屬偽蒙疆自治政府察南政廳(後改為宣化省);劉斌堡以東隸屬偽華北自治政府昌平縣. 1945年9月20日,八路軍解放了延慶縣城,以青龍橋為界,青龍橋以南為國民黨統治區,青龍橋以北為***產黨領導的解放區.1946年10月12日,國民黨軍隊侵占延慶縣城之後,再次出現分屬***產黨和國民黨管理的兩個延慶縣.1948年5月19日,解放軍解放了延慶縣城.延慶縣屬察哈爾省,1952年改屬河北省,1958年10月劃歸北京市.