東晉康寧二年(374)，永寧縣東北部析，樂城縣位於永嘉縣。這是樂清縣的開始。
隋開帝十二年(592)，樂城郡入永嘉郡。
唐武德四年(621)，永嘉原樂城郡遷至樂城郡，屬東史。
武德七年，回樂城郡，入永嘉郡。
元年(689年)復分永樂郡、永嘉郡，屬溫州。
五代以後，梁開始工作，二年(908)。為避梁曾祖父朱澄之諱，將樂城縣名改為樂清，隸屬溫州。樂清的名字就是從這個時候開始的。
民國元年(1912)，廢府設路，樂清屬歐輝路；十六年，樂清直轄於浙江省。24年溫州設立第八行政監察區，28年改為第五行政監察區，樂清隸屬於此。
1949年5月，樂清縣解放，人民政權建立。10月，新中國成立，樂清縣隸屬溫州區。
1968年，溫州地區改為溫州地區，樂清縣隸屬於此。
1981年9月，溫州與市合並，組成新溫州(地級)，實行市轄縣制。樂清縣隸屬溫州。
1993年9月，經國務院批準，撤銷樂清縣，設立樂清市(縣級)，省直管市，原樂清縣行政區域為樂清市行政區域。10月，省政府通知，樂清撤縣設市後，行政委托溫州市人民政府管理。12月6日，樂清舉行撤縣設市慶典，授牌加封，從而結束了樂清1600多年的建縣歷史，改為樂清市。
樂清歷史悠久，人文薈萃。早在4000年前，東甌的先民就在這裏繁衍生息，流出了許多石斧、石矛、石矛、石犁、石墜等石器。樂清歷史上出現過王、、、、趙世貞、、高等名人。王是南宋狀元，是南宋“永嘉四靈”詩派的傑出代表，是元代文學巨匠，元史稱他為“文章名家”。趙世貞是明代傑出的兵器專家，他的火器發明在當時被列為世界先進。宋元七年鑄造的能仁大釜是亞洲最大的大釜，它折射出樂清市悠久燦爛的歷史文化光芒。總人口1240500，市內居民大部分屬於古代福建移民；主要有四種方言，Xi甌縣柳市話、甌縣(城關)樂清話、東甌縣紅橋話、北部臺州黃巖話區，壹般以清江為界。甌語又稱南吳話，主要在甌江兩岸通行，故稱甌語。歐語區不同地方的口音有差異，稱為“腔式”。主要有:樂清話、柳市話、溫州話、瑞安話等等。其中柳石方言人口約50萬，流經洞頭縣柳石平原和部分島嶼。因為溫州是甌江流域最大的城市，所以把外來的甌語誤稱為溫州話。
樂清市位於浙江東南沿海，甌江口北岸。西北部為雁蕩山山脈，東南部為海洋平原。地形由西北向東南傾斜，陸地面積1174平方公裏，海域面積270平方公裏。境內河流(小溪)眾多，均發源於西北山區。它們又短又快，流向東南，湧入樂清灣。樂毅運河和樂洪運河橫貫南部，連接多條河流，形成虹橋、樂城、柳市三大水網平原。
西北有北雁蕩山山脈，中部有白龍山山脈，西南有白石山山脈。北雁蕩山是括蒼山南緣的壹支，總面積203平方公裏，距今1.28億~ 1.08億年。它由壹座斷裂的火山演化而來，呈東北-西南走向。主峰白崗尖海拔1056.6米。雖然屬於低山區，但瑞豐瀑布造型奇特，魅力四射。白龍山從永嘉和樂清交界處的鄭江山向東延伸，然後轉向南，直到沈入樂清灣。其範圍包括清江以南和丹溪以北。主峰在海拔716.1米處與天空相連，第二峰是九州巖，由巨石重疊而成，景色獨特。白石山(中煙碭山)位於城南，從丹溪向西南延伸，分為兩個支流，其東支流起伏跌入樂清灣；圈子西支到巖石，沈入甌江。道士巖海拔457米，是中巖碭山風景的中心。俯瞰海天壹色，俯瞰湖光山色，格外迷人。
城市分為大荊、清江、虹橋。
樂城、柳市五大水系，全長1.034公裏，水面面積1.997平方米，庫容4069萬立方米，多年平均徑流量1.378億立方米。其中，中部的清江是全市最大的河流，流域面積約120平方公裏。長度約50公裏。
分為沿海平原和河谷平原。沿海平原有三個:虹橋、樂城、柳市。虹橋平原:位於城市中部，三面環山，南端與樂清灣相連，長約11 km，寬約8.5 km，面積約63平方公裏。樂城平原:位於虹橋平原南部，西依群山，東臨樂清灣。長約10公裏，寬5.5公裏，面積約35平方公裏。柳市平原:位於甌江口北部，東臨樂清灣，北部和西部為山區，長約16km，寬約15km，面積113km2。河谷平原沿河流下遊分布，規模小，受河流制約。成因為洪水沖積，主要分布在四都、丹溪、芙蓉、大井等地，面積從4平方公裏到10平方公裏不等，均以旱地為主。
白沙灣古稱淺海港灣，呈葫蘆狀，南北長約47公裏，東西寬4.5 ~ 14公裏，內陸縱深37公裏，面積約470平方公裏，島礁眾多，沙灘廣闊。樂清灣有14個島，8個礁，1個礁，是雁蕩山山脈延伸段被侵後形成的。白沙島、西門島、小橫闖島常年有人居住，其他為無人島。西門島:面積6.37平方公裏，主峰海拔398.6米。是樂清最大的島，有4個行政村，20個自然村。樂清灣海岸線曲折，陸地海岸線長129.6公裏。灘塗面積21.1.0000畝，主要分布在樂清灣西岸，分為白溪塗剛、東吉圖、清江圖圖、普馬圖圖、麗嶴圖圖、沙崗圖圖、鹽田圖圖、仙溪灘等灘塗延伸至海灣內長達3公裏。除了每條溪流入海的礫石灘，其余都是海洋沈積物沈積的軟粘土塗層，盛產牡蠣、蛤、蛤和藻類。