對於鮮卑的民族起源，史學界還沒有定論，但基本認為鮮卑為中國古代北方民族轉化而來。主要有四種說法： 東胡說 鮮卑源於東胡是最廣泛的說法。《後漢書》、《三國誌》、《晉書》和《十六國春秋》均說鮮卑就是東胡的余部 。晉代王沈編纂的《魏書》與司馬彪的《續漢書》等史籍也提到，鮮卑與東胡有密切的淵源關系。《史記索隱》引東漢胡廣雲：“鮮卑，東胡別種”，更證明鮮卑來源於東胡。 東夷說 三國韋昭在《國語·晉語》：“昔成王盟諸侯於歧陽。楚為荊蠻，置茅蕝，設望表，與鮮卑守燎，故不為盟。”壹條註解為：“鮮卑，東夷國。”很多學者據此論證，詳細解讀了鮮卑起源於東夷。比如李德山認為鮮卑是東夷支系邾婁族 ；黃烈認為鮮卑應是九夷之中的白夷 等等。1960年夏，考古工作者在今呼倫貝爾市紮賚諾爾礦區北部達蘭額羅木河東岸發現了鮮卑早期墓群。這座大型的古墓群考證約為2900年前至東漢初期的鮮卑人墓地，出土遺物300余件。墓葬中有大量的牛、馬、羊殉葬和陶器、銅器、骨器、 木器、貝殼等隨葬品，其中袋形三足陶銅器和頭北單塋墓葬方式都說明了墓群主人與黃河流域文明悠久的聯系，木器和貝殼等隨葬品的出土更讓人猜測他們與東夷文化的淵源。 山戎說 《史記集解》引東漢服虔雲：“山戎、北狄，蓋今鮮卑。” 逃亡漢人說 《史記索隱》引東漢應奉上奏漢桓帝書雲：“秦築長城，徒役之士亡出塞外，依鮮卑山，引以為號。”
《翰苑集》引《漢名臣奏》雲：“鮮卑者，秦始皇遣蒙恬築長城，徒亡塞外。鮮者，少也。卑者，陋也。言其種眾少陋也。” 漢朝時期 西漢初期，東胡被匈奴擊敗後，鮮卑退保鮮卑山，世屬匈奴奴役。漢武帝時期，擊敗匈奴，將烏桓遷到上谷、漁陽、右北平、遼西、遼東五郡塞外，鮮卑也開始南下到烏桓故地饒樂水（今西拉木倫河）流域。此前，鮮卑由於在烏桓北方，壹直沒有同中原王朝產生聯系 。直到東漢建武二十壹年（公元45年）鮮卑跟隨匈奴侵犯漢境，鮮卑才開始被中原王朝所知，正式登上歷史舞臺 。
49年，鮮卑首領偏何歸附東漢 。54年，鮮卑首領滿頭、於仇賁率部到洛陽朝賀，被東漢封為王侯，管轄鮮卑、烏桓各部 。隨著匈奴分裂，鮮卑逐漸擺脫匈奴的控制。85年，鮮卑聯合烏桓、丁零、南匈奴和西域各國大敗北匈奴，北匈奴勢弱。91年，東漢政府聯合南匈奴擊敗北匈奴，北匈奴被迫遷往中亞，鮮卑趁勢占據蒙古草原，吞並匈奴余種十余萬落，開始強盛 。
東漢桓帝時，檀石槐統壹鮮卑各部 ，分地為三：右北平以東為東部，右北平到上谷為中部，上谷以西為西部。三部各置大人管理，直屬檀石槐 。統壹後，鮮卑連年侵擾東漢邊境 。177年，東漢靈帝命護烏桓校尉夏育，破鮮卑中郎將田晏、匈奴中郎將臧旻各率騎兵萬余人，分別從高柳（今山西陽高）、雲中郡（今內蒙托克托東北）、雁門郡（今山西代縣西北）出塞，分三路進攻鮮卑。漢軍出塞二千余裏，鮮卑首領檀石槐命東、中、西三部大人率眾分頭迎戰，大敗漢軍 。
檀石槐死後，鮮卑分裂 ，西部鮮卑叛離，漠南自雲中以東分裂為三個集團：壹是步度根集團，擁眾數萬，據有雲中、雁門壹帶，二是軻比能集團，分布於代郡、上谷等地，三是原來聯盟“東部大人”所領屬的若幹小集團，散布於遼西、右北平和漁陽塞外。其中軻比能集團勢力最強，影響大。 三國時期 軻比能誌在統壹鮮卑，所以對剛建立的曹魏表示恭順 。220年，軻比能向魏文帝曹丕獻馬 ；221年，軻比能交還留居鮮卑的漢族500余家歸漢；222年，又率部3000余騎，驅趕牛馬7000余口與魏國“互市”，再送歸漢人千余家返回上谷等地 。同曹魏保持良好關系後，軻比能開始兼並其他部落 。228年，軻比能吞並東部鮮卑各部落。233年，軻比能吞並步度根部，統壹漠南，對曹魏邊境形成威脅 。
231年，諸葛亮第四次北伐時，派遣使者聯絡軻比能，意圖前後夾擊曹魏。軻比能率兵至石城（今甘肅臯蘭），屯兵邊境。為防鮮卑南下，235年，曹魏幽州刺史王雄派遣刺客韓龍將軻比能刺死，鮮卑開始“部落離散，互相征伐”，鮮卑各部進入獨立發展時期 。
東部鮮卑先後形成慕容部、宇文部、段部三部，占據遼西；拓跋部也在拓跋力微的率領下，第三次南遷來到雲中（今內蒙古托克托壹帶）；禿發部也從拓跋部中分離出來，由塞北遷居到河西；乞伏部在西晉建立以前，就已經大規模遷入雍、涼二州。 西晉時期 西晉建立後，對周邊鮮卑各部采取安撫政策，並授予某些部落首領官職稱號，加強統治。雖然鮮卑時有反叛（比如慕容涉歸、慕容廆父子倆侵擾邊境，禿發樹機能的反晉起義等），但總體來說，西晉和鮮卑保持著良好的隸屬關系。但在八王之亂開始後，西晉王朝內部混亂不堪，國力衰弱，天下大亂，各少數民族紛紛南下，逐鹿中原。此時的鮮卑，特別是遼西鮮卑各部也趁機分壹杯羹，段部、拓跋部兩部投靠西晉邊疆重臣，參與中原紛爭。
段部鮮卑發源於遼西走廊壹帶，其始祖為段日陸眷，原位烏桓大人的家奴，因饑荒，在遼西郡附近乞食，招誘亡叛，逐步強盛。八王之亂爆發後，段部跟隨西晉幽州刺史王浚南下中原，攻克鄴城，搶掠甚多。段部首領段務目塵因此被西晉封為遼西公，領有遼西郡。但鮮卑兵因懼怕王浚軍令，將劫掠來的八千漢族女子沈溺在易水河裏，令人發指。史書評價曰：“黔庶荼毒，自此始也”。
拓跋部起源於大興安嶺北段，1980年在大興安嶺發現的嘎仙洞，證實其發源於此。拓跋部多次南遷，並參與檀石槐組建的部落聯盟。310年，拓跋部首領拓跋猗盧同西晉並州刺史劉琨結盟，***同對抗石勒，被西晉封為大單於，代公。315年，又封為代王，置百官，拓跋代國至此建立。 東晉時期 東晉時期，鮮卑各部在北方掀起建國高潮，從337年到420年，***建立前燕、後燕、西燕、南燕、南涼、西秦、北魏等七個國家。
四燕：遼西鮮卑慕容部在東晉建立前，鮮卑部在慕容廆的帶領下壹直未參與中原混戰，專註培育實力。慕容部先後擊敗扶余、高句麗和宇文部、段部等鮮卑部落，逐漸成為遼西最強存在。321年，慕容廆被東晉封為都督幽、平二州及東夷諸軍事、車騎將軍、平州牧，封遼東郡公，賜丹書鐵券，允許他承制選置平州官員。慕容廆死後，其子慕容皝即位。慕容皝即位後，先是平定了國內的叛亂，後又打敗段部和宇文部。337年，慕容皝被東晉封為燕王，史稱前燕。352年，前燕攻滅冉魏。同年，慕容皝子慕容儁在中山（今河北定縣）成帝，後遷都鄴城。370年，前燕被前秦所滅。淝水之戰後，慕容鮮卑先後建立了後燕、西燕、南燕。394年，西燕被後燕吞並。407年，後燕內亂，馮跋、張興等推翻慕容寶統治，推寶養子高句麗裔慕容雲（高雲）登基，稱天王。409年，後燕內亂，漢人馮跋平定內亂，登基稱天王，後燕滅亡。410年，劉裕攻破廣固城（今山東青州），南燕滅亡。
西秦：乞伏鮮卑為隴西鮮卑最重要而又強大的壹支，東漢中後期南遷至陰山，同高車部落融合。385年，乞伏國仁稱大將軍、大單於、領秦河二州牧，史稱西秦。388年乞伏國仁死，其弟乞伏乾歸繼位，稱河南王，遷都金城（今甘肅蘭州）。394年前秦主苻登敗死，乾歸盡有隴西之地，改稱秦王。400年遷都苑川（今甘肅榆中）。同年敗於姚興，遂降附後秦，為其屬國。407年乾歸被姚興留居長安，兩年後回到苑川，復稱秦王。412年乾歸死，子乞伏熾磐繼位，稱河南王，遷都臨夏（今甘肅臨夏）。414年攻滅南涼，十月改稱秦王。431年，被胡夏滅亡，西秦滅亡。
北魏：前身為拓跋猗盧建立的代國。公元338年，首領拓跋什翼犍繼代王位，都於盛樂（今內蒙古和林格爾縣），邁入奴隸主占有制的階級社會，逐漸強大起來。376年，前秦攻代，拓跋什翼犍戰死（或被擒），代滅亡。386年，拓跋什翼鍵孫拓跋珪糾合舊部，在牛川（今內蒙錫拉木林河）召開部落大會，即代王位。 即位不久，因牛川偏遠，便遷都盛樂。同年四月，改國號為魏，自稱魏王，史稱北魏。
南涼：禿發鮮卑是拓跋鮮卑的壹支，與北魏同源。394年，禿發烏孤自稱大將軍、大單於、西平王，史稱南涼。次年改稱武威王，399年遷都於樂都（今青海海東）。399年，烏孤死，弟禿發利鹿孤繼立，徙都西平（今青海西寧），401年改稱河西王。402年，利鹿孤死，弟禿發傉檀繼位，改稱涼王，又遷回樂都。404年因後秦強盛，傉檀向姚興稱臣。姚興滅後涼,因涼州（治姑臧，今甘肅武威）不便控制，乃署傉檀為涼州刺史，入鎮姑臧。408年,傉檀與姚興決裂，復稱涼王。從此為與鄰國爭奪河西走廊領導權而連年征戰。先是夏出兵侵犯南涼北邊，殺掠人畜,傉檀追擊敗歸，南涼受到致命打擊。後傉檀率五萬騎兵攻打北涼，又大敗而歸，只得放棄姑臧，於410年遷還樂都。414年，傉檀降於西秦，南涼亡。
吐谷渾：吐谷渾部是四世紀初在首領吐谷渾的率領下，西遷到甘肅、青海壹帶，與慕容鮮卑同源。後來，吐谷渾的孫子葉延為首領時，模仿漢族，以父王字為姓氏，取國號吐谷渾，標誌吐谷渾政權的建立。由於吐谷渾控地比較貧窮，基本上處在受強鄰欺淩的境地。南北朝時，吐谷渾先後臣屬劉宋、南齊、北魏等。431年，吐谷渾滅胡夏。這樣被夏國所滅的西秦和夏國的領土、財物以及大量人口都歸屬吐谷渾統治之下。其疆域包括青海東部、隴南地區東部、武威地區東部、敦煌和安西壹帶，吐谷渾民族政權進入了黃金時代。唐朝建立後，同吐谷渾保持密切的關系。到了7世紀50年代，吐谷渾被吐蕃吞並。 北魏時期 拓跋珪建立北魏後，對拓跋鮮卑建立在血緣基礎上的部族制度進行改革，“離散諸部，分土定居”，使各個民族都成為北魏的編民，加強了中央集權。並且大興農業，開立屯田，穩固了北魏的經濟基礎，加速了拓跋鮮卑封建化的進程，為日後魏王朝的強大打下了堅實的基礎。
395年，後燕攻北魏，拓跋珪率軍在參合陂（今山西大同東南）大敗後燕軍，並乘勝南下。397年，攻破後燕都城中山（今河北定縣），後燕滅亡。398年，拓跋珪遷都平城（今山西大同），稱帝，史稱道武帝。拓跋珪擊敗後燕進入中原後，鼓勵農業生產，其奴隸主貴族也逐漸漢化轉化為封建地主。拓跋珪招納漢族大地主參加統治集團，加快了鮮卑拓跋部的漢化進程 。但鮮卑族的漢化政策總體而言並不是特別成功，壹些鮮卑族先是漢化後來又胡化。422年，拓跋珪子北魏明元帝拓跋嗣乘宋武帝劉裕病卒之機，憑借強大軍力，沿黃河流域全面同劉宋開戰，奪取黃河以南虎牢（今河南滎陽西北）、洛陽、滑臺（今河南滑縣東）等軍事重鎮。
423年，拓跋燾即位，為北魏太武帝。拓跋燾雄才大略，通曉兵法，在歷次戰爭中，常親自率軍出征，臨陣勇猛，多獲勝利。先後在431年滅胡夏，432年滅北燕，439年滅北涼，統壹北方。拓跋燾死後，文成帝拓跋濬、獻文帝拓跋弘、孝文帝拓跋宏相繼登基，逐步實施了改革，使社會經濟由遊牧經濟轉變為農業經濟。孝文帝即位後，為了緩和階級矛盾，限制地方豪強勢力，在馮太後的輔佐下進行了大範圍的改革。諸如實行俸祿制、均田制、三長制、遷都等，極大地促進了北魏經濟社會的發展，促進了民族大融合，也為隋唐統壹全國創造了條件。
後期北魏統治者日趨腐化，吏治逐步敗壞，大多農民家破人亡。從而在523年，爆發了六鎮起義。雖然起義被鎮壓，但北魏的統治已經搖搖欲墜。528年，契胡人爾朱榮發動河陰之變，掌控朝政。530年，北魏孝莊帝元子攸殺死了專權的爾朱榮，爾朱榮弟爾朱兆又殺死孝莊帝，立元恭為帝，政權又為爾朱氏所握。532年，高歡滅爾朱氏，殺元恭，另立魏孝武帝元修。元修為擺脫高歡所控，從洛陽出逃，奔鎮守關中的將領宇文泰。宇文泰祖先來自遼西的宇文部鮮卑。至此北魏開始分裂：高歡又立元善見為帝，遷都鄴城，史稱東魏；宇文泰殺元修，立元寶炬為帝，都長安，史稱西魏。 北周時期 建立北周的宇文氏來源於東部鮮卑時期的宇文部，分布於今天的西拉木倫河和老哈河壹帶。宇文部祖先是北匈奴遷往中亞後，留在故地漠北的部眾東遷與鮮卑人混居以後被同化的族群，為匈奴裔。宇文部在首領宇文莫那帶領下，自陰山南遷至遼西，同遼西慕容部發生多次爭鬥，並且大多被擊敗。最終在344年，宇文部受到慕容部毀滅性的打擊，宇文部部眾散落各地。
557年，宇文泰的兒子宇文覺廢西魏恭帝，自立為帝，是為北周孝閔帝。改國號為周，史稱北周。557年，孝閔帝年幼，大權掌握在堂兄宇文護手中。九月，宇文護殺孝閔帝，立宇文毓為帝，即北周明帝。公元560年，宇文護又毒死明帝，立宇文邕為帝，是為北周武帝。公元572年，周武帝殺宇文護，親掌朝政。親政後，周武帝宇文邕采取了壹些經濟政治的重大舉措，國勢日漸強大。而東鄰北齊在高緯的統治下，朝政敗壞，民眾怨聲載道。這也激發了北周武帝統壹北方的決心。
576年，北周發兵攻北齊，先占晉陽（今山西太原），繼續東進，577年攻陷北齊都城鄴城，北齊滅亡，北方歸於統壹。周武帝滅北齊後，又進軍南方的陳朝，取得了長江以北的土地，北周領域擴大，為後來隋朝的統壹打下了基礎。581年，楊堅受禪代周稱帝，改國號隋，北周亡。 隋唐以後 北周滅亡後，以鮮卑族作為主體建立的鮮卑國家不復存在。隋唐以後，鮮卑已不在作為政治實體和民族實體存在。
如今，鮮卑族已經融在其他民族之中，成為民族融合道路上又壹消失的古代民族。但根據吉林大學古DNA實驗室（教育部人文社會科學重點研究基地，吉林大學邊疆考古研究中心）周慧教授的古人遺骸線粒體古DNA研究，證實現代錫伯族人群很可能是古代拓跋鮮卑的後裔。鮮卑消失的主因是人口枯竭，當年鮮卑族的漢化政策總體而言並不是特別成功，壹些鮮卑族先是漢化後來又胡化。
拓拔部是鮮卑諸部中非常復雜的壹個部族，其人口組成不僅有原拓拔部本部之人，還有留居漠北的十萬余戶匈奴，以及被拓拔部征服擄掠來的穢秣人、諸多雜胡，並且在崛起的過程中吸納了大量的肅慎人、扶余人，甚至高加索白種人，以至於在體貌上拓拔部更接近於白種人。由此可見，錫伯族的祖先很有可能是拓拔部中的原肅慎人，因為錫伯語和滿語壹樣都屬於古肅慎語（通古斯語系）。