20世紀60年代，考古人員在延邊州安圖縣城南郊的石門山上，發現了原始人生活的洞穴和大量的生活遺跡。挖掘清理中出土了壹枚原始人牙齒化石。考古人員的發現，是迄今為止已知的延邊地區最古老的人類活動遺跡，命名為“安圖人”。根據“安圖人”洞穴堆積中出土的猛獁象、披毛犀等動物化石的炭14測定，“安圖人”生活的年代距今約26000多年，應屬於舊石器時代。“安圖人”的發現，證明了早在遠古時期，延邊地區就已經有人類生息繁衍。
延邊歷史悠久，據已發掘的新石器時代出土文物及兩千年前的史書記載，早在新石器時代，中華肅慎族就在這塊土地上繁衍生息，見《左傳》昭公九年，周景王使詹桓伯辭於晉曰：“及武王克商，肅慎、燕亳，吾北土也”，即延邊最早是肅慎人的發祥地。
延邊漢朝時屬於漢四郡之玄菟郡管轄，唐朝曾屬於安東都護府轄地，後屬肅慎後裔粟末靺鞨建立的渤海國管轄。元、明時代，延邊地區先後屬遼陽行省開元路，奴兒幹都司布爾哈圖等衛所。
1714年（康熙五十三年），清政府設琿春協領，琿春協領下設卡倫（哨所）15處，隸屬於寧古塔副都統。次年始建協領衙門於渾蠢水（即琿春河）之北，並開始建城。 1859年（清鹹豐九年），琿春協領升為副都統銜協領。
1881年（清光緒七年），增設琿春副都統，統轄延邊大部分地區。首任副都統依克唐阿繼續在琿春築城，初在今琿春市靖和街東部，俗稱舊城。同年設吉林邊務督辦、琿春招墾局，開放荒圍。
1909年（清宣統元年），設琿春廳，轄密江以東之地，治所仍在琿春城。添設吉林省東南路分巡兵備道，琿春廳撫民同知衙門與道臺衙門同城。清朝稱長白山為“龍興之地”的滿族的發祥地，是八旗之外不許入內的貴族聖地，長時間對外封閉長達近兩百年之久。這是滿人保護自己發源地傳統文化的壹項政策。這項政策在當時的時代背景與歷史限制下，有很多的弊病，比如長期的禁閉造成邊疆人煙稀少，在沙俄步步吞並東北的條件下更已成為邊疆的國防的隱患，於是晚清把該地對外開放了。長白山壹帶對外開放後，有壹部分的朝鮮的邊民過界墾荒，更是吸引力關內的大量墾民。
1902年（清光緒二十八年），清政府在延吉局子街設延吉廳。中日甲午戰爭結束後，日本帝國主義占領了朝鮮，日本以朝鮮為跳板，對中國延邊地區頻繁進行侵略活動。
1907年（清光緒三十三年），日本帝國主義以“保護朝鮮人”為名，派軍隊侵入延吉廳轄鎮——朝鮮人較集中的龍井，並設立了“朝鮮統臨府臨時間島派出所”，進行間諜活動。清政府於8月24日提出抗議，8月26日東三省總督徐世昌派新軍督練處監督吳祿禎前往調查，他事後寫出了《延吉邊務報告》，繪制了《延吉邊務專圖》，科學地論證了朝鮮人所稱的“間島”是中國神聖領土。
1909年9月4日（清宣統元年七月二十日），清政府與日本簽訂了《中韓界務條款》，重申圖們江為中朝兩國傳統國界，清政府同意開放龍井村，局子街、頭道溝、百草溝等四處為商埠。延吉地方的朝鮮人歸中國地方管理。本《協約》簽訂兩個月後，日本撤出統監府派出所及其文武人員，在上述所開商埠地設立日本領事館。事後清政府為了加強對延邊地區的管理，將設在局子街的延吉廳提升為“延吉府”。
1913年（民國二年），延吉府改為延吉縣，仍駐局子街。
1931年9月18日，日本帝國主義發動了侵略中國東北的戰爭，從此，東北陷入了日偽統治時期。東北淪陷時期，延吉市稱謂“間島市”，成為偽間島省省會。日本帝國主義侵占東北以後，采取了極其險惡的“以鮮治華”策略，制訂出“朝鮮人移民計劃”，將大批朝鮮人強制移居東北各地。
1936年8月，偽滿政府和朝鮮總督府***同制訂《在滿朝鮮人指導綱要》，議定每年從朝鮮移民壹萬戶，並決定把朝鮮移民作為滿洲國國民的“構成分子”。這些強制移民被安排在集團部落受到嚴密的“統制”。
1945年8月18日，蘇聯紅軍和東北抗日聯軍延邊分遣隊進駐延吉，偽“間島省”軍政機關隨之崩潰，延邊地區獲得解放。8月20日．組成了“間島臨時政府”。9月下旬，中***中央東北局設立吉合區行政委員會，下轄延邊等5個地區，各地區設行政督察專員公署。延邊地區轄延吉、琿春、敦化、和龍、汪清、安圖、額穆7個縣。
1945年11月20日，將“間島臨時政府”改為延邊地區行政督察專員公署，隸屬於吉林省政府。公署駐地龍井、轄延吉、琿春、和龍、汪清、安圖、額穆6個縣。將原“間島市”改為延吉縣轄延吉市。
1946年1月23日，中***中央東北局決定將吉林省、遼北省（部分）合並，成立吉遼省，下設4個分省。將延邊地區改為吉東分省。駐延吉街，增轄敦化、蛟河2個縣。
1946年5月，吉遼軍區（即東滿軍區）撤出長春和吉林後，中***中央東北局撤銷吉遼省委，成立中***吉林省委、吉林省政府。8月，吉林省政府隨部隊轉移到延吉。不久吉林省政府與延邊地區公署合並辦公。
1946年7月11日，撤銷4個分省。7月13日，將吉林省行政區域劃分為三個專區，延邊並入吉東專區。吉東專區公署駐延吉，轄延吉、琿春、和龍、汪清、敦化、額穆、蛟河、安圖8個縣。
1947年2月15日，吉林省政府發布第8號訓令，將吉東專區劃出延吉、琿春、和龍、汪清4個縣，成立延邊專區，駐延吉。4月1日。將吉東專區改為吉敦專區。
1947年9月25日，中***吉林省委決定：撤銷吉敦、延邊兩個專區，再組成吉東專區。專員公署駐敦化縣，轄延吉、琿春、和龍、汪清、安圖、敦化、額穆、蛟河8個縣。 1948年3月9日，吉林市解放。3月10日，中***吉林省委和吉林省政府機關由延吉街遷到吉林市。同月，吉林省政府決定：撤銷額穆縣，額穆縣所轄區域合並於敦化縣。
1948年3月27日，經東北行政委員會批準，吉林省政府決定：將吉東專區改為延邊專區。專員公署駐延吉，轄延吉、琿春、和龍、汪清、安圖、敦化、蛟河7個縣。1948年6月22日，吉林省政府奉東北行政委員會命令，將延邊專區所轄敦化、蛟河兩縣劃歸省直轄。調整後，延邊專區轄5個縣。
1948年7月，經東北行政委員會批準，吉林省政府決定：設延吉、圖們、龍井3鎮為區級市（縣轄市）。
1949年6月，將延吉縣轄明月鎮、鳳寧區、福興區劃歸安圖縣管轄。7月13日，吉林省人民政府批準，安圖縣政府駐地由松江鎮遷至明月鎮。
1950年10月1日，吉林省人民政府批準．延吉縣政府駐地由延吉市遷至龍井市。
1952年9月3日，成立延邊朝鮮族自治區。
1953年5月4日，召開了延邊各族各界第壹屆人民代表會議。設立延吉市（縣級），其行政區域從延吉縣中劃出延吉市。新設立的延吉市，仍由延邊朝鮮族自治區管轄。
1955年8月30日，撤銷延邊朝鮮族自治區，成立延邊朝鮮族自治州。12月20日，召開延邊朝鮮族自治州第壹屆人民代表大會第二次會議，延邊朝鮮族自治州正式成立．自治州人民委員會駐延吉市。
1955年12月，延邊朝鮮族自治州轄1個市：延吉市；5個縣：延吉縣、琿春縣、和龍縣、汪清縣、安圖縣。1956年春，按國務院指示，撤區並鄉，在延邊l市5縣下，設124個鄉和11個鎮（龍井、圖們、明月3市改為鎮）。
1958年9月。在延邊朝鮮族自治州成立了78個“政社合壹”的農村人民公社。
1958年10月23日，將省直轄的敦化縣劃歸延邊朝鮮族自治州管轄．1965年3月27日，設立圖們市（縣級），以原延吉縣的圖們鎮、汪清縣的石硯鎮的行政區域為圖們市的行政區域。新設立的圖們市劃歸延邊朝鮮族自治州管轄。
1965年12月，延邊朝鮮族自治州轄2個市：延吉市、圖們市；6個縣：延吉縣、琿春縣、敦化縣、和龍縣、汪清縣、安圖縣。
1968年8月18日，撤銷延邊朝鮮族自治州人民委員會，成立延邊朝鮮族自治州革命委員會。
1969年7月，將延吉縣月晴公社和汪清縣新農公社劃歸圖們市。
1968年12月16日，經吉林省革命委員會批準，安圖縣政府駐地由明月溝鎮遷至松江鎮。
1980年2月．撤銷延邊朝鮮族自治州革命委員會，成立延邊朝鮮族自治州人民政府。
1983年4月7日，將延吉縣更名為龍井縣。縣政府駐龍井鎮。
1983年8月24日．安圖縣政府駐地由松江鎮遷至明月鎮。
1985年2月28日，撤銷敦化縣，設立敦化市（縣級），以原敦化縣的行政區域為敦化市的行政區域，新設立的敦化市仍由延邊朝鮮族自治州管轄。
1985年12月，延邊朝鮮族自治州轄3個市：延吉市、圖們市、敦化市；5個縣：龍井縣、琿春縣、和龍縣、汪清縣、安圖縣。
1988年6月14日，經國務院批準，撤銷琿春縣、龍井縣，設立琿春市（縣級）、龍井市（縣級）。以原行政區域為設市後的行政區域。琿春市、龍井市設立後，仍由延邊朝鮮族自治州管轄。
1991年4月29日，將琿春市涼水鎮劃歸圖們市管轄，
1991年10月25日，將圖們市石硯鎮牡丹村和永昌村的滿臺城村民小組劃歸汪清縣新興鄉管轄。
1991年11月30日，將龍井市三道灣鄉和八道鄉的勞動、五鳳兩村劃歸延吉市管轄。
1993年9月15日，經國務院批準，同意撤銷和龍縣，設立和龍市（縣級）。以原和龍縣的行政區域為和龍市的行政區域，新設立的和龍市。仍由延邊朝鮮族自治州管轄。1995年12月，延邊朝鮮族自治州轄6個市、2個縣。
2002年12月，延邊朝鮮族自治州轄6個市、2個縣，23個街道辦事處、52個鎮、19個鄉、2個朝鮮族鄉。
2003年4月8日，吉林省民政廳下發吉民行批[2003]3號文件批復，經省政府批準，對延邊朝鮮族自治州部分鄉鎮和街道辦事處行政區劃作如下調整：撤銷安圖縣長興鄉，將其所轄行政區域整建制合並到明月鎮；撤銷安圖縣小沙河鄉、三道鄉，將兩個鄉所轄行政區域整建制合並到松江鎮；撤銷和龍市海蘭街道辦事處，將其所轄行政區域整建制合並到光明街道辦事處。鄉鎮合並後，鎮政府駐地不變。