1955之前，韓國還沒有跆拳道這個詞，韓國的武術主要是空手道、唐守道和少數民間跆拳道跟。日據時期，大量年輕的朝鮮學生赴日學習，在松濤閣接受系統的空手道訓練。回國後，他們開始設立道館來教導學生。日本戰敗後，韓國獲得國家獨立，大量空手道、唐手道健身房如雨後春筍般湧現。早期韓國空手道傳播者將傳統國術跆拳道與空手道相結合，稱為唐守道。並且出現了第壹批韓國道觀，也就是後來的九道館。
“跆拳道”壹詞由韓國崔洪熙將軍於1955年命名。崔洪熙將軍早年在日本留學時，曾在日本松濤館學習空手道，並將其與韓國傳統武術如踢跟鬥等融入跆拳道。總之，現代跆拳道是起源於韓國的武術運動之壹，融合了當代東亞武術的技巧。
跆拳道是東亞文化發展起來的韓國武術，以“始於禮，終於禮”的武學精神為基礎。其步法占70%。跆拳道套路25套；除此之外，還有兵器、擒拿、鎖摔、防身防拆等10多種基礎功夫。
跆拳道是1988奧運會的示範項目。最早是1992年巴塞羅那奧運會的測試賽；到2000年，悉尼奧運會將成為正式比賽項目。
世界跆拳道組織主要分為兩大體系，即國際跆拳道聯盟(ITF)和世界跆拳道聯盟(WTF)。奧運會采用了WTF系統。